Am westlichen Rand der Stadt, in der Nähe der Eisenbahnbrücke über den Arno, erhebt sich der Wachturm der ehemaligen Zitadelle Torre Guelfa 18 Meter hoch als Dominante der Uferpromenade. Diese Verteidigungsfestung wurde zu Beginn des 15. Jahrhunderts während der ersten florentinischen Herrschaft errichtet, als das gesamte Gebiet im Westen Pisas neu aufgebaut wurde.

Der Guelfa-Turm wurde an einem strategisch günstigen Ort und in ausreichender Höhe errichtet. Von ihm aus konnte man das offene Meer, die ganze Stadt und den Arno überblicken.

Heute ist der Guelfa-Turm für die Öffentlichkeit zugänglich und man kann seine Spitze von der Aussichtsplattform aus bewundern, die auch über einen Aufzug verfügt.